La pièce peut-elle être reconnue? La plupart des pièces peuvent être reconnues, mais il existe des limites importantes. Une partie qui peut être reconnue par le système de scape doit répondre aux exigences suivantes: • La pièce doit être rigide (aucune charnière ou d'autres déformations possibles) • La pièce doit être opaque (le verre transparent ou le plastique ne peut pas être reconnu) • Les pièces du même lot doivent être très similaires (les fruits ne répondent pas à cette condition) • La pièce ne peut pas avoir de surface de miroir (la scape peut gérer des surfaces hautement réfléchies, mais pas des surfaces miroir))
De plus, si la pièce a une grande zone "ouverte" et n'a pas de surfaces évidentes, elle ne sera généralement pas reconnue. Voir l'image suivante pour un exemple. Notez que bon nombre des pièces ci-dessous sont en fait assez réfléchissantes, mais le scape peut toujours les reconnaître.
Les pièces cibles de sélection de bacs, toutes les pièces peuvent être sélectionnées par le système de scape à l'exception des deux parties marquées de croix rouges en haut à droite. La raison pour laquelle ces deux parties ne peuvent pas être traitées est qu'elles n'ont pas de surfaces continues évidentes et que de nombreuses autres pièces peuvent être vues sous la partie supérieure.
La pièce peut-elle être choisie dans toutes les directions? Lorsque vous utilisez la cueillette des poubelles pour les pièces hors service, il est important que les pièces puissent être choisies dans toutes les directions. Si les pièces ne peuvent pas être cueillies d'un côté ou d'un angle, les résultats suivants peuvent se produire: • Des pièces proches de la paroi du bac ou dans le coin ne peuvent pas être cueillies dans une certaine direction; • Pendant la cueillette des poubelles, le système peut rencontrer une couche de pièces qui sont dans une posture qui ne peut pas être choisie; • Si le client exige que presque toutes les pièces du bac doivent être choisies, il y a une forte possibilité que cette exigence ne puisse pas être satisfaite car de nombreuses pièces restantes sont dans une posture qui ne peut pas être choisie.
En raison des limites du robot conjoint 6- et du risque de frapper des pièces invisibles, l'unité à outils (y compris la pince) peut s'écarter de la direction verticale jusqu'à 40 degrés pendant la cueillette bini.
Toutes ces variations peuvent être facilement définies en utilisant un studio de formation SCape Part. De plus, le système peut prendre en compte la symétrie (une tasse à vent ronde a une symétrie rotationnelle complète, tandis qu'une pince à deux doigts a une symétrie deux fois (tournée de 180 degrés)). En prenant en compte la symétrie, le système peut faire pivoter l'unité d'outil à un angle qui ne se heurtera pas au bac. Il existe de nombreux types de pinces. Scape a tendance à choisir les pinces suivantes. Le premier répertorié est notre type préféré:
1. Coupe d'aspiration ronde. Cette pince a une grande flexibilité (peut être décalée à un grand angle par rapport à la surface verticalement) et a une symétrie rotationnelle complète. La tasse à vide sélectionnée devrait avoir au moins 2,5 ondulations pour offrir la plus grande flexibilité possible. De plus, cette pince est la plus rentable.
2. Gripper magnétique rond. Il peut fournir une aspiration plus forte (environ deux fois plus que la tasse à vide); mais il est moins flexible que la tasse d'aspirateur (l'angle de capture doit être très proche de la direction verticale). Afin de rendre la tasse magnétique aussi flexible que possible, Scape a développé un mécanisme de montage spécial, mais l'inconvénient est qu'il n'est pas aussi rentable que la tasse d'aspiration.
3. Doigts droits simples. Cette pince à doigt fait référence à deux doigts parallèles sans aucun virage, qui peut être utilisé pour serrer certaines positions de bord des pièces. Lorsqu'il y a un écart approprié, la pince à doigt peut également être utilisée pour saisir de l'intérieur de l'espace. En fait, la saisie de l'intérieur est un meilleur choix que de saisir le bord de la pièce, car cette méthode est beaucoup moins susceptible d'être interférée par des parties environnantes. L'inconvénient de cette pince à doigt par rapport au premier type de tasse d'aspirateur est que le doigt linéaire nécessite un lecteur de pinceau linéaire et des capteurs de collision coûteux, et il occupe plus de place et n'a que deux fois une symétrie (180 degrés tournés).
4. Fingers personnalisés. Dans certains cas, il est nécessaire d'utiliser un doigt personnalisé pour le système. Un exemple est que la pièce a de nombreuses positions d'épaisseur différentes qui peuvent être utilisées pour la saisie. Dans ce cas, le doigt peut avoir besoin d'être conçu comme des «deux couches» pour correspondre aux différentes épaisseurs (le lecteur de pincement linéaire peut ne pas toujours avoir la course appropriée). Bien sûr, cela sera plus cher et nécessitera toujours l'utilisation d'une pince linéaire pour ramasser des choses et un capteur de collision.
5. Gripper magnétique étendu. Parfois, une pince magnétique circulaire unique peut ne pas être suffisante pour fournir une force d'aspiration suffisante. Dans ce cas, le scape peut fournir une combinaison de grippe magnétique étendue (deux pinces magnétiques circulaires côte à côte). L'avantage est qu'il peut fournir deux fois la force de saisie, mais l'inconvénient est qu'il occupe plus de place et n'a que deux fois une symétrie (180 degrés tournés).
6. Autres pinces. Dans de très rares cas, un nouveau type de pince doit être conçu. Par exemple, Scape a développé une pince à deux étages pour les pièces cylindriques, composée d'une tasse à vide suivie d'une pince à doigt (voir l'illustration suivante).
Les priorités énumérées ci-dessus ne sont pas strictement requises. Certains types de pinces ont en fait des priorités similaires, telles que 2 et 3. Mais une chose est certaine, si nous pouvons utiliser une tasse à vide circulaire pour terminer le travail de saisie du cadre de matériau, nous le choisirons certainement. Vous trouverez ci-dessous des illustrations de différents pinces pour la saisie des cadres matériaux.
Exemple de doigt personnalisé, le doigt à gauche est utilisé pour saisir la partie circulaire de la pièce avec un diamètre spécifique. Le doigt à droite est utilisé pour saisir de l'intérieur de la pièce vacante. La section avant de la pince est conçue pour être étagée (cercle rouge), donc il peut accueillir deux trous de diamètre différents (besoin de prendre en compte le voyage de l'actionneur). Cependant, un inconvénient de cette conception est que lors de l'utilisation de la section arrière de la pince (c'est-à-dire la partie loin du bout des doigts), l'extérieur du doigt doit passer par la partie cible, ce qui peut provoquer des obstacles de collision.
Exemple d'une pince magnétique qui utilise deux pinces magnétiques circulaires pour former une pince à ligne étendue pour des forces de saisie plus élevées. La pince est montée sur un système de ressort pour permettre à la pince de s'aligner même lorsque la position d'approche n'est pas perpendiculaire à la surface cible. L'auto-alignement est extrêmement important pour les pinces magnétiques car la force magnétique baisse considérablement avec une distance croissante de la surface cible.
Exemple d'une cellule d'outils avec trois pinces installées (également équipées d'un scanner lumineux structuré). Étant donné que les mouvements de grande pièce ne sont pas autorisés dans ce projet, les sous-tasses à vide au bas de la cellule à outils sont équipées de successions pour assurer une adhérence plus stable. Les trois pinces à gauche sont utilisés pour saisir de l'intérieur de la cavité de la pièce (qui n'est que quelques millimètres de profondeur). Enfin, la pince à droite n'est pas utilisée pour le travail de cueillette des bacs, mais est utilisée pour effectuer d'autres tâches dans la cellule de travail.
