Composition de base du robot articulaire traditionnel
Les robots articulés traditionnels sont principalement composés de pièces structurelles de carrosserie, de réducteurs, de servomoteurs, de contrôleurs, etc.
Morphologie du corps
Le corps du robot industriel est composé d'une base rotative, d'un bras supérieur, d'un avant-bras et d'autres pièces, qui est la structure mécanique la plus directe à l'extérieur du robot. Les pièces structurelles du corps du robot comprennent la fonte, l'acier moulé, l'aluminium moulé, l'acier de construction et d'autres matériaux.
réducteur
Le réducteur sert à supporter la charge de chaque articulation du robot. La sortie à grande vitesse et à faible couple du moteur passe à travers le réducteur pour former une faible vitesse et un couple élevé, augmentant ainsi le couple de sortie de chaque axe du robot, de sorte que le robot peut supporter une charge plus importante. Le robot a des exigences élevées sur le réducteur, ce qui nécessite que le réducteur soit de petite taille, de petite masse, de grand rapport de réduction, de haute précision et résistant aux chocs.
À l'heure actuelle, il existe principalement deux types de réducteurs largement utilisés dans les robots multi-articulations : l'un est le réducteur RV et l'autre est le réducteur harmonique. Les réducteurs RV sont généralement placés sur des charges lourdes telles que les bras et les épaules en raison de leur rigidité et de leur précision de rotation plus élevées ; des réducteurs d'harmoniques sont placés sur les avant-bras et les poignets.
système de contrôle d'entraînement
Le système de commande d'entraînement est principalement utilisé pour contrôler le robot pour qu'il se déplace en fonction des paramètres de mouvement définis. Il comprend principalement des servo variateurs, des servo moteurs et des contrôleurs.
(1) Les servomoteurs sont principalement utilisés pour entraîner les articulations des robots et nécessitent un rapport puissance / masse et un rapport couple / inertie maximaux, un couple de démarrage élevé, une faible inertie et une plage de régulation de vitesse large et fluide;
(2) Le servomoteur est un dispositif qui entraîne le servomoteur à se déplacer. Selon les instructions du contrôleur, le servomoteur fournit le courant correspondant au servomoteur, afin de garantir que le servomoteur se déplace en fonction de la vitesse de déplacement, de l'accélération et de la position de fonctionnement requises. Le mouvement du bras mécanique répond aux exigences définies.
(2) Le contrôleur peut régler manuellement ses paramètres internes pour réaliser diverses fonctions telles que le contrôle de position, le contrôle de vitesse et le contrôle de couple du robot.
Fonction "axe" du robot série à six axes
Les robots industriels traditionnels à six axes ont généralement 6 degrés de liberté, qui incluent généralement la rotation (axe S), le bras inférieur (axe L), le bras supérieur (axe U), la rotation du poignet (axe R), le balancement du poignet ( axe B) et la rotation du poignet. (Taxis). 6 articulations sont synthétisées pour réaliser 6 degrés de mouvement de liberté à la fin.
image
Un axe : Le premier axe est la partie reliée à la base, qui porte le poids de l'ensemble du robot et la rotation gauche et droite de la base ;
Deux axes : contrôler le balancement avant et arrière du bras du robot ;
Trois axes : contrôlez le balancement avant et arrière du bras du robot ;
Quatre axes : contrôlez la rotation du bras du robot ;
Cinq axes : contrôler et affiner la rotation du poignet du manipulateur de haut en bas, généralement lorsque le produit est saisi et que le produit peut être retourné ;
Six axes : fonction de rotation pour la partie de préhension d'extrémité pour un positionnement plus précis sur le produit.
Selon différents scénarios d'application, la partie poignet a également différentes méthodes de conception structurelle. B (courbure) indique une structure en flexion et R (tour) indique une structure en rotation.
Avantages et inconvénients du robot série à six axes
Avantage
(1) structure compacte, petite zone d'installation ;
(2) Bonne flexibilité, large gamme de positions de portée de main et bonne performance d'évitement d'obstacles;
(3) Il n'y a pas de joint mobile, les performances d'étanchéité du joint sont bonnes, le frottement est faible et l'inertie est faible.
(4) La force motrice de l'articulation est faible et la consommation d'énergie est faible.
désavantage
(1) Il y a un problème d'équilibre pendant le mouvement et il y a un couplage dans la commande ;
(2) Lorsque la flèche et l'avant-bras sont étirés, la rigidité structurelle du robot est médiocre ;
(3) Il y a des points singuliers dans le processus de mouvement de contrôle, et les algorithmes d'utilisation et de contrôle doivent être évités.
