Par exemple : si le temps d'accélération et de décélération est réglé trop petit, le servomoteur produira une gigue d'inertie élevée lorsqu'il démarre ou s'arrête soudainement... Ce problème peut être résolu en augmentant respectivement le temps d'accélération et de décélération.
Ce qui suit est une sélection d'analyses d'internautes sur les causes de la gigue des servomoteurs pour votre référence :
un
Point de vue 1
Lorsque le servomoteur vibre à vitesse nulle, le gain doit être réglé à un niveau élevé et la valeur du gain peut être réduite. Si le moteur vibre pendant le démarrage et s'arrête, la cause la plus probable est que la séquence des phases du moteur est incorrecte.
deux
Point de vue 2
1. Lorsque le réglage du gain PID est trop important, il est facile de provoquer une gigue du moteur, surtout après l'ajout de D, c'est donc particulièrement grave, alors essayez d'augmenter P et de réduire I. Il est préférable de ne pas ajouter D.
2. Une gigue se produira également lorsque le câblage de l'encodeur est mal connecté.
3. L'inertie de la charge est trop importante, remplacez le moteur et le pilote par un plus grand.
4. Si des interférences au niveau du port d'entrée analogique provoquent une instabilité, ajoutez un anneau magnétique à la ligne d'entrée du moteur et à la ligne d'entrée d'alimentation du servomoteur pour éloigner la ligne de signal de la ligne d'alimentation.
5. Il existe également un moteur d'interface d'encodeur rotatif. Une mauvaise mise à la terre peut facilement provoquer des vibrations.
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Trois
Point de vue 3
① Câblage des servos :
un. Utilisez des câbles d'alimentation standard, des câbles d'encodeur et des câbles de commande pour vérifier si les câbles sont endommagés ;
b. Vérifiez s'il y a une source d'interférence à proximité de la ligne de commande et si elle est parallèle ou trop proche des câbles d'alimentation à courant élevé à proximité ;
c. Vérifiez s'il y a un changement dans le potentiel de la borne de terre et assurez-vous que la mise à la terre est bonne.
② Paramètres des servos :
un. Le réglage du gain du servo est trop élevé. Il est recommandé de réajuster les paramètres du servo manuellement ou automatiquement ;
b. Confirmez le réglage de la constante de temps du filtre de retour de vitesse. La valeur initiale est 0. Vous pouvez essayer d'augmenter la valeur du paramètre ;
c. Le réglage du rapport de transmission électronique est trop important, il est recommandé de le restaurer aux réglages d'usine ;
d. Pour la résonance du système d'asservissement et du système mécanique, essayez d'ajuster la fréquence et l'amplitude du filtre harmonique.
③ Système mécanique :
un. L'accouplement reliant l'arbre du moteur et le système d'équipement est décalé et les vis de montage ne sont pas serrées ;
b. Un mauvais engrènement des poulies ou des engrenages peut également entraîner des modifications du couple de charge. Essayez de courir sans charge. Si cela est normal pendant le fonctionnement à vide, vérifiez s'il y a une anomalie dans la partie de connexion du système mécanique ;
c. Vérifiez si l'inertie de la charge, le couple et la vitesse sont trop importants et essayez de fonctionner sans charge. Si le fonctionnement à vide est normal, réduisez la charge ou remplacez le variateur et le moteur par une capacité plus grande.
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Quatre
Point de vue 4
La gigue du servomoteur est causée par des défauts dans la structure mécanique, la boucle de vitesse, la carte de compensation du système d'asservissement et le servoamplificateur, l'inertie de charge, les pièces électriques, etc.
Wu
Résumer
1. Les vibrations provoquées par la structure mécanique peuvent être divisées en deux situations :
1) Gigue à vide :
un. La fondation du moteur n'est pas solide, la rigidité n'est pas suffisante ou la fixation n'est pas étanche.
b. Les pales du ventilateur sont endommagées, détruisant l'équilibre mécanique du rotor.
c. L'arbre de la machine est plié ou fissuré. Cela peut être résolu en serrant les vis, en remplaçant les pales du ventilateur, en remplaçant les arbres de la machine, etc.
2) S'il vibre après l'ajout d'une charge, cela est généralement dû à un défaut du dispositif de transmission. On peut juger qu'il y a des défauts dans les pièces suivantes :
un. La poulie ou l’accouplement tourne de manière déséquilibrée.
b. Les lignes centrales des accouplements sont incohérentes, ce qui fait que le moteur et l'axe mécanique de la transmission ne coïncident pas.
c. Le joint de la courroie de transmission est déséquilibré. Il peut être résolu en corrigeant le dispositif de transmission pour l'équilibrer.
2. Gigue causée par des problèmes de boucle de vitesse :
Le gain intégral de la boucle de vitesse, le gain proportionnel de la boucle de vitesse, le gain du retour d'accélération et d'autres paramètres sont inappropriés. Plus le gain est grand, plus la vitesse est grande, plus la force d'inertie est grande, plus la déviation est petite et plus il est facile de produire de la gigue. Définir un gain plus petit peut maintenir la réponse rapide et réduire la gigue.
3. Gigue causée par des défauts dans la carte de compensation et le servoamplificateur du système d'asservissement :
Le moteur a soudainement perdu de la puissance et s'est arrêté pendant le mouvement, ce qui a entraîné une grande gigue liée aux bornes de câblage incorrectes du servoamplificateur BRK et aux paramètres de réglage. Vous pouvez augmenter la constante de temps d'accélération et de décélération et utiliser le PLC pour démarrer ou arrêter lentement le moteur afin qu'il ne tremble pas.
4. Gigue causée par l'inertie de la charge :
Des problèmes avec les rails de guidage et les vis entraînent une augmentation de l'inertie de la charge. L'inertie en rotation du rail de guidage et de la vis a une grande influence sur la rigidité du système de transmission du servomoteur. Avec un gain fixe, plus l'inertie de rotation est grande, plus la rigidité est grande et plus il est facile de faire vibrer le moteur ; plus l'inertie de rotation est faible, plus la rigidité est faible et moins le moteur est susceptible de vibrer. . Le moteur peut être empêché de trembler en remplaçant le rail de guidage et la vis par un diamètre plus petit afin de réduire le moment d'inertie et donc l'inertie de la charge.
5. Gigue causée par les pièces électriques :
un. Causé par des facteurs tels que le frein n'est pas activé et la tension de retour est instable. Vérifiez si le frein est activé, ajoutez la fonction servo zéro de contrôle vectoriel du codeur et produisez un certain couple pour résoudre la gigue en réduisant le couple. Si la tension de retour est anormale, vous devez d'abord vérifier si le cycle de vibration est lié à la vitesse. Si cela est lié, vous devez vérifier s'il y a un défaut dans la connexion entre la broche et le moteur de broche, si la broche et le générateur d'impulsions installés à l'extrémité du moteur de broche à courant alternatif sont endommagés, etc., sinon, alors vous devez vérifier s'il y a un défaut sur le circuit imprimé et le circuit imprimé doit être inspecté ou réajusté.
b. Les secousses soudaines du moteur pendant le fonctionnement sont principalement causées par une perte de phase. Vous devez vous concentrer sur la vérification si le fusible a fondu, si le contact de l'interrupteur est bon et mesurer s'il y a du courant dans chaque phase du réseau électrique.
