Les principes, avantages et inconvénients du réducteur RV et du réducteur d'harmoniques
Réducteur RV :
RV est utilisé pour les trois articulations de la taille et des coudes des robots avec des couples importants, et pour les robots industriels avec des charges importantes, RV est utilisé pour les premier, deuxième et troisième axes. Par rapport aux réducteurs d'harmoniques, la clé des réducteurs RV réside dans la technologie de traitement et la technologie d'assemblage. Le réducteur RV a une résistance à la fatigue, une rigidité et une durée de vie plus élevées. Contrairement à la transmission harmonique, la précision du mouvement sera considérablement réduite à mesure que la durée d'utilisation augmente. Ses inconvénients sont son poids élevé et ses grandes dimensions.
image
▲Réducteur type RV-E▲
Réducteur d'harmoniques :
Utilisé pour les robots industriels avec de petites charges ou les axes d'extrémité de gros robots, le réducteur d'harmoniques est un type de dispositif de transmission d'harmoniques. Le dispositif de transmission d'harmoniques comprend un accélérateur d'harmoniques et un réducteur d'harmoniques. Le réducteur d'harmoniques comprend principalement : une cannelure rigide, une cannelure flexible, un roulement et un générateur d'ondes, tous quatre indispensables. Parmi eux, le nombre de dents de la cannelure rigide est légèrement supérieur à celui de la cannelure flexible. Les caractéristiques du réducteur d'harmoniques pour petits robots sont une petite taille, un poids léger, une grande capacité de charge, une précision de mouvement élevée et un grand rapport de transmission à un étage.
image
▲Réducteur d'harmoniques▲
Les deux s’engrènent avec une petite différence de dents. La différence est qu'un engrenage clé en harmoniques est flexible. Il nécessite des déformations répétées à grande vitesse, il est donc relativement fragile et a une capacité portante et une durée de vie limitées. RV utilise généralement des moulinets cycloïdaux. Les harmoniques utilisaient des formes de dents en développante. Certains fabricants utilisent désormais des formes de dents à double arc. Cette forme de dent est beaucoup plus avancée que la développante.
Les deux géants des réducteurs sont Nabtesco et Hamonica Drive. Ils monopolisent presque les robots réducteurs du monde. Ces deux réducteurs ont une précision de traitement au niveau du micron. Il est difficile d'atteindre une fiabilité élevée au stade de la production de masse, sans parler d'un fonctionnement à grande vitesse de plusieurs milliers de tours et d'une longue durée de vie.
Le réducteur d'harmoniques se compose de quatre composants de base : flexspline, générateur d'ondes, cannelure rigide et roulement.
Le diamètre extérieur de la cannelure flexible est légèrement plus petit que le diamètre intérieur de la cannelure rigide, et la cannelure flexible a généralement 2 dents de moins que la cannelure rigide. La forme elliptique du générateur d'ondes détermine que les points de contact des dents de la cannelure flexible et de la cannelure rigide sont répartis sur deux côtés opposés entre le centre de l'ellipse. Pendant la rotation du générateur d'ondes, les parties de contact de la cannelure flexible et les dents d'engrenage rigides commencent à s'engrèner. Pour chaque rotation de 180 degrés dans le sens des aiguilles d'une montre du générateur d'ondes, la cannelure flexible équivaut à une rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre de la cannelure rigide avec une différence de nombre de dents. À deux emplacements symétriques à 180 degrés, plus de 30 % du nombre total de dents sont engagés en même temps, ce qui contribue également à sa transmission de couple élevée.
Comparée aux réducteurs d'harmoniques, la transmission RV est une transmission nouvellement émergente. Il est développé sur la base de la transmission planétaire traditionnelle à broches et pendules. Il surmonte non seulement les défauts de la transmission générale à broche-pendule, mais présente également les caractéristiques de petite taille et de poids léger. Il présente une série d'avantages tels qu'une large plage de rapports de transmission, une longue durée de vie, une précision stable, un rendement élevé et une transmission fluide. .
image
Le réducteur RV est composé d'un moulinet cycloïdal et d'un support planétaire. Il est largement utilisé dans les robots industriels, les machines-outils, les équipements médicaux et de nombreux autres avantages en raison de sa petite taille, de sa forte résistance aux chocs, de son couple élevé, de sa précision de positionnement élevée, de ses faibles vibrations et de son grand rapport de réduction. Équipements de test, systèmes de réception par satellite et autres domaines.
Le boîtier et le moulinet cycloïdal du réducteur RV sont entraînés en acier massif, ils ont donc une forte capacité portante. La cannelure flexible du réducteur d'harmoniques peut se déformer en continu pour transmettre le couple. Cela détermine que le réducteur d'harmoniques a une capacité limitée à résister à des charges de couple et d'impact importantes, il est donc généralement utilisé à l'avant.
2
Avantages et inconvénients du réducteur RV et du réducteur d'harmoniques
Le réducteur d'harmoniques a une structure simple et compacte et convient aux applications de miniaturisation et de charge faible et moyenne.
Le réducteur RV a une bonne rigidité, une forte résistance aux chocs, une transmission stable et une haute précision, et convient aux applications de charges moyennes et lourdes. Cependant, le réducteur RV doit transmettre un couple important et résister à un impact de surcharge important pour garantir la durée de vie attendue. La conception utilise une structure de surpositionnement relativement complexe, ce qui rend le processus de fabrication et le contrôle des coûts difficiles. Il n'y a pas de composants de contrainte élastiquement déformés à l'intérieur du réducteur RV, il peut donc résister à un certain couple. Le roulement du réducteur RV est son maillon faible. Lorsqu'une force est appliquée, il est facile de dépasser la limite de contrainte du roulement et de provoquer une usure anormale ou une rupture du roulement. Ce problème est plus important lors d'un fonctionnement à grande vitesse, de sorte que le couple nominal du réducteur RV diminue considérablement avec la vitesse d'entrée.
3
Existe-t-il une relation de substitution entre les réducteurs ?
vue de la proposition :
Le réducteur RV a une résistance à la fatigue, une rigidité et une durée de vie beaucoup plus élevées que la transmission harmonique couramment utilisée dans les robots, et la précision du jeu est stable. Contrairement à la transmission harmonique, la précision du mouvement diminuera considérablement à mesure que la durée d'utilisation augmentera. Par conséquent, les transmissions robotiques de haute précision dans de nombreux pays utilisent principalement des réducteurs RV. Par conséquent, les réducteurs RV ont tendance à remplacer progressivement les réducteurs d’harmoniques dans les transmissions robotisées avancées.
Ces produits ont effectivement des relations de substitution sur certains modèles, mais ces types de réducteurs ne peuvent réaliser qu'une substitution partielle. Dans la plupart des cas, il est difficile de remplacer différents types de réducteurs. Par exemple, en termes de rapport de vitesse, les rapports de vitesse de l'harmonique et du RV sont beaucoup plus grands que ceux des planètes, de sorte que le champ des petits rapports de vitesse est dominé par les planètes. Bien sûr, le rapport de vitesse planétaire peut être augmenté, mais il est difficile de remplacer l'harmonique et le RV. Pour un autre exemple, en termes de rigidité, la rigidité des planétaires et RV est meilleure que celle des harmoniques. Dans des conditions d’utilisation qui reflètent la rigidité, il est difficile pour les harmoniques de bien fonctionner.
La caractéristique du réducteur d'harmoniques est qu'il est léger et petit, ce qui est difficile à réaliser pour les planétaires et les RV à cet égard. Par conséquent, différents types de réducteurs ne peuvent être remplacés que dans certains cas, mais il n'est pas réaliste qu'un produit remplace complètement un autre produit.
Point de vue des opposants :
Différents types de réducteurs ne peuvent pas se remplacer, mais entretiennent une relation complémentaire.
Les deux transmissions, RV et harmonique, sont complémentaires, mais cela n'exclut pas la formation d'une concurrence locale dans le domaine des applications à moyennes et faibles charges après l'optimisation de la conception structurelle et les percées des processus de fabrication.
